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En Drupal se puede activar normalmente las Urls Amigables desde la siguiente dirección http://localhost/drupal/?q=admin/settings/clean-urls.
Pero que hacemos cuando no nos da la opción para activarlo, y estamos en una LAMP bajo ubuntu.
1. Primero verificamos si el modulo mod_rewrite de Apache esta activado.
apache2ctl -M
apache2ctl -M: nos devolverá un listado de todos los módulos cargados en apache y buscamos a rewrite_module.
2. Si encuentras el modulo obvia este punto y vamos al punto numero 3.
a2enmod rewrite
a2enmod rewrite: Activamos el Mod Rewrite.
3. Creamos un archivo en /etc/apache2/conf.d/drupal.conf para que drupal pueda trabajar con Apache.
sudo gedit /etc/apache2/conf.d/drupal.conf
y Añadimos las siguientes lineas
<Directory /var/www/drupal>
RewriteEngine on
RewriteBase /drupal
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php?q=$1 [L,QSA]
</Directory>
4. Reiniciamos apache.
sudo /etc/init.d/apache2 restart
5. Nos dirigimos a http://localhost/drupal/?q=admin/settings/clean-urls y ya esta habilitado para poder usar las Urls Limpias de Drupal.

Cabe resaltar que yo he instalado drupal en
/var/www/drupalpor eso la forma de llamarlo seriahttp://localhost/drupal/reemplace estos parámetros en el paso 3 si lo instalo en una ruta diferente
Referencia
– http://drupal.org/node/15365
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